Evropa má pestrý reliéf. Průměrná nadmořská výška činí 290 m n.m. (nejméně ze všech světadílů). Většinu území zaujímají nížiny (60 %). Rozložení nížin a vysočin plyne z geologické stavby a geomorfologického vývoje.
Nejstarší část Evropy je východoevropská nížinná Fennosarmatia s Východoevropskou rovinou. Zde leží i nejnižší místo Evropy v proláklině Kaspické nížiny (−28 m). Na východě je Východoevropská rovina lemována protáhlým pohořím Ural (1894 m) o délce 2500 km.
Skandinávské pohoří (2469 m) je kaledonského stáří. Ledovce zde vyhloubily typické fjordy. Ledovec poznamenal i Severoněmeckou a Středopolské nížiny.
Hercynským vrásněním vytvořilo Středoněmeckou vysočinu, Český masív (1602 m) a Francouzské středohoří (1886 m).
Nejvyšší evropské pohoří Alpy (Mt. Blanc, 4807 m) jsou vytvořeny třetihorním alpínským vrásněním, stejně jako Karpaty (2655 m), Dinárské hory (2751 m), Pyreneje (3404 m) a Apeniny (2914 m). V jižní Evropě se setkáváme i s vulkanismem a zemětřesením. Na Sicílii se tyčí i nejvyšší činná sopka Evropy Etna (3340 m). Dalšími vulkány jsou Stromboli a Vesuv.